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ROS2 설치하는 방법

bonschicken 2026. 4. 28. 17:32
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Windows 10에서 WSL2로 ROS2 Jazzy 설치하기 (실수까지 포함한 완벽 가이드)

로보틱스 회사 지원을 준비하면서 ROS2를 처음 설치해봤습니다. Windows 환경에서 WSL2로 ROS2를 깐 과정을 — 중간에 만난 실수와 해결 방법까지 포함해서 — 정리했습니다. 이 글 따라 하면 누구나 깔 수 있습니다.

목차

  1. ROS2를 왜 WSL2에 깔아야 하나
  2. 사전 환경 확인
  3. WSL2 + Ubuntu 설치
  4. 첫 번째 함정: Ubuntu 22.04 vs 24.04
  5. 시스템 기본 설정 (Locale)
  6. ROS2 저장소 등록 — 각 단계가 뭘 하는지
  7. ROS2 Jazzy 본체 설치
  8. 환경변수 설정 + rosdep 초기화
  9. 동작 테스트 (Talker / Listener)
  10. 개발에 필요한 추가 패키지
  11. 자주 만나는 문제와 해결

 

1. ROS2를 왜 WSL2에 깔아야 하나

ROS2는 공식적으로 Windows·macOS도 지원하지만, 사실상 Linux(Ubuntu) 전용입니다.

OS 지원 등급 현실
Ubuntu Linux Tier 1 (공식) 자율주행 회사 100% 사용
Windows 네이티브 Tier 3 일부 패키지만 동작
macOS Tier 3 데모·학습용
WSL2 Ubuntu Tier 1 (Ubuntu와 동일) Windows에서 Linux 그대로 사용 ⭐

 

특히 iceoryx, ros2_tracing(LTTng), Real-time(PREEMPT_RT) 같은 핵심 도구는 Linux에서만 제대로 동작합니다.

WSL2는 진짜 Linux 커널을 Windows에서 돌리는 것 입니다. 가상머신과 달리 매우 가볍고, 네이티브 Ubuntu와 거의 동일하게 동작합니다.

결론: Windows 10/11 사용자라면 WSL2 + Ubuntu가 정답.

2. 사전 환경 확인

PowerShell(관리자)에서 다음 명령으로 현재 상태 확인합니다.

wsl --status
wsl --list --verbose
wsl --version

확인할 것:

  • WSL 기본 버전이 2인지
  • Ubuntu 배포판이 이미 깔려있는지

저는 Docker Desktop 때문에 docker-desktop 배포판만 보였고, 개발용 Ubuntu는 없는 상태였습니다.

디스크 공간도 확인합니다. Ubuntu + ROS2 풀 설치에 약 15GB 필요합니다.

Get-PSDrive C | Select-Object Used, Free

3. WSL2 + Ubuntu 설치

Microsoft Store에서 설치 (권장)

  1. Win 키 → "Microsoft Store" 검색해서 열기
  2. 검색창에 "Ubuntu" 입력
  3. "Ubuntu 22.04.x LTS" 또는 "Ubuntu" (최신 LTS) 설치
  4. 설치 완료 후 [열기] 클릭

명령어로 설치 (대안)

# 관리자 PowerShell
wsl --install -d Ubuntu

첫 실행 — 사용자 계정 생성

검은 창이 뜨면서:

Enter new UNIX username:
  • Username: 영문 소문자만 (예: myname) — 띄어쓰기·특수문자 불가
  • Password: 비밀번호 입력 (화면에 안 보이는 게 정상, 두 번 입력)

이 비밀번호는 매번 sudo 쓸 때 필요하니 꼭 기억하세요.

4. 첫 번째 함정: Ubuntu 22.04 vs 24.04

여기서 제가 한 실수를 공유합니다.

처음에 wsl --install -d Ubuntu-22.04 명령으로 22.04를 깔려고 했더니 다음 에러가 났습니다.

배포 이름이 잘못되었습니다. 'Ubuntu-22.04'.
유효한 배포 목록을 보려면 'wsl.exe --list --online'를 사용하세요.
오류 코드: Wsl/InstallDistro/WSL_E_DISTRO_NOT_FOUND

wsl --list --online 으로 확인해보니 그냥 Ubuntu만 있고 버전 명시된 항목이 없었습니다. 그래서 Microsoft Store에서 깔았더니 Ubuntu 24.04 (Noble) 가 설치됐습니다.

$ lsb_release -a
Description: Ubuntu 24.04.1 LTS
Release:     24.04
Codename:    noble

ROS2 버전 선택

Ubuntu 버전에 따라 ROS2 버전이 정해집니다.

Ubuntu ROS2 LTS 지원 종료
22.04 (Jammy) Humble 2027.05
24.04 (Noble) Jazzy ⭐ 2029.05

저는 24.04가 깔린 김에 Jazzy로 진행했습니다. 핵심 기능(iceoryx, SROS2, ros2_tracing 등)은 두 버전 모두 지원하고, 회사 자격요건에는 특정 ROS2 버전 명시가 없으니 그대로 진행해도 됩니다.

만약 Humble이 꼭 필요하면 Microsoft Store에서 "Ubuntu 22.04.x LTS"를 명시적으로 설치하면 됩니다.

5. 시스템 기본 설정 (Locale)

이제부터는 Ubuntu 터미널에서 작업합니다.

시스템 업데이트

sudo apt update && sudo apt upgrade -y

5분 정도 걸립니다. 처음 sudo 사용 시 비밀번호 물어봅니다.

필수 도구 설치

sudo apt install -y curl gnupg lsb-release software-properties-common locales

Locale을 UTF-8로

ROS2는 UTF-8 locale을 필요로 합니다.

sudo locale-gen en_US en_US.UTF-8
sudo update-locale LC_ALL=en_US.UTF-8 LANG=en_US.UTF-8
export LANG=en_US.UTF-8
locale

마지막 locale 출력에 LANG=en_US.UTF-8이 보이면 OK입니다.

6. ROS2 저장소 등록 — 각 단계가 뭘 하는지

명령어를 그냥 복붙하기 전에, 각 단계가 무슨 일을 하는지 알면 다른 패키지 설치할 때도 응용 가능합니다.

Linux의 apt는 앱스토어라고 생각하면 쉽습니다. apt가 패키지를 받아오려면:

  1. 저장소 주소 등록
  2. 그 저장소가 진짜인지 검증할 인증키 등록
  3. 새 저장소의 패키지 목록 갱신

ROS2는 Ubuntu 기본 저장소에 없어서 직접 추가해야 합니다.

Step 1. Universe 저장소 활성화

sudo add-apt-repository universe -y

Ubuntu 저장소는 4종류로 나뉩니다.

저장소 설명
main 캐노니컬 공식 지원 (기본 활성)
universe 커뮤니티 유지보수 오픈소스 ← 이걸 켬
restricted 독점 드라이버
multiverse 라이선스 제약

ROS2 의존성 일부가 universe에 있어서 활성화해야 합니다. 앱스토어에 "커뮤니티 앱 표시" 옵션 ON 같은 개념입니다.

Step 2. ROS2 GPG 키 등록

sudo curl -sSL https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/ros.key \
  -o /usr/share/keyrings/ros-archive-keyring.gpg

ROS2 공식 서명키를 다운로드해서 /usr/share/keyrings/ 폴더에 저장합니다.

 

왜 필요? — 패키지가 진짜 ROS2 공식인지 검증하기 위함입니다. 가짜 서버가 있어도 서명키가 다르면 apt가 거부합니다. 보안 핵심입니다.

비유하자면 새 출판사 인감을 등록하는 것입니다.

 

확인:

ls -lh /usr/share/keyrings/ros-archive-keyring.gpg

Step 3. ROS2 저장소 주소 등록

echo "deb [arch=$(dpkg --print-architecture) signed-by=/usr/share/keyrings/ros-archive-keyring.gpg] http://packages.ros.org/ros2/ubuntu $(. /etc/os-release && echo $UBUNTU_CODENAME) main" \
  | sudo tee /etc/apt/sources.list.d/ros2.list > /dev/null

긴 명령이지만 분해하면 단순합니다.

부분 의미
deb [...] deb 패키지 저장소
arch=$(dpkg --print-architecture) CPU 아키텍처 자동 입력 (amd64/arm64)
signed-by=... Step 2에서 등록한 키로 검증
http://packages.ros.org/ros2/ubuntu 저장소 서버
$(. /etc/os-release && echo $UBUNTU_CODENAME) Ubuntu 코드명 자동 입력 (noble)
| sudo tee /etc/apt/sources.list.d/ros2.list ros2.list 파일로 저장

확인:

cat /etc/apt/sources.list.d/ros2.list

다음과 비슷하게 보이면 OK:

deb [arch=amd64 signed-by=...] http://packages.ros.org/ros2/ubuntu noble main

Step 4. 패키지 목록 갱신

sudo apt update

새 저장소가 인식되면서 ROS2 패키지 목록이 받아집니다. 도서관 신간 카탈로그 갱신과 비슷합니다.

확인 — 출력에 packages.ros.org 가 보여야 합니다.

7. ROS2 Jazzy 본체 설치

이제 본격 설치입니다. 약 1GB 다운로드, 설치 후 약 3GB를 차지합니다.

sudo apt install -y \
  ros-jazzy-desktop \
  python3-colcon-common-extensions \
  python3-rosdep \
  python3-pip \
  python3-argcomplete

💡 Ubuntu 22.04를 쓰신다면 ros-jazzy-desktop → ros-humble-desktop 으로 바꾸시면 됩니다.

10~15분 정도 걸립니다. 메시지 폭포처럼 쏟아지는 게 정상입니다.

설치 확인

ls /opt/ros/jazzy/

bin, lib, share, setup.bash 등이 보이면 성공입니다.

8. 환경변수 설정 + rosdep 초기화

rosdep 초기화

rosdep는 ROS2 패키지의 시스템 의존성을 자동 설치해주는 도구입니다.

sudo rosdep init
rosdep update

updated cache 메시지까지 보이면 OK.

자동 source 설정

매번 터미널 열 때마다 ROS2 환경이 자동 로드되게 ~/.bashrc에 추가합니다.

echo "source /opt/ros/jazzy/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc

확인

echo $ROS_DISTRO

출력이 jazzy이면 ROS2 설치 완료입니다.

9. 동작 테스트 (Talker / Listener)

ROS2가 정상 동작하는지 테스트합니다. 터미널 2개가 필요합니다.

터미널 1 (지금 창)

ros2 run demo_nodes_cpp talker

출력:

[INFO] [talker]: Publishing: 'Hello World: 1'
[INFO] [talker]: Publishing: 'Hello World: 2'
...

터미널 2 (새 창)

새 Ubuntu 창을 여는 방법:

  • Windows Terminal: 위쪽 + 또는 Ctrl+Shift+T
  • 시작메뉴에서 Ubuntu 다시 클릭
  • PowerShell에서 wsl 입력

새 터미널에서:

ros2 run demo_nodes_py listener

출력:

[INFO] [listener]: I heard: [Hello World: 5]
[INFO] [listener]: I heard: [Hello World: 6]
...

두 터미널이 통신하면 🎉 ROS2 정상 동작입니다. 종료는 각 터미널에서 Ctrl+C.

10. 개발에 필요한 추가 패키지

기본 설치만으로도 학습은 가능하지만, 실습 프로젝트엔 다음이 추가로 필요합니다.

빌드 도구

sudo apt install -y python3-colcon-mixin python3-vcstool git build-essential cmake

MQTT 관련 (IoT 연동)

sudo apt install -y mosquitto mosquitto-clients
pip3 install paho-mqtt --break-system-packages

ros2_tracing (성능 분석)

sudo apt install -y ros-jazzy-tracetools ros-jazzy-ros2trace

SROS2 (보안 통신)

sudo apt install -y ros-jazzy-sros2

💡 위 4개는 나중에 필요할 때 깔아도 됩니다. 우선 ROS2 기본만으로 학습 시작 가능합니다.

11. 자주 만나는 문제와 해결

문제 1. WSL에서 복사·붙여넣기가 안 됨

Linux 터미널은 Ctrl+C/Ctrl+V가 안 통합니다. (Ctrl+C는 명령 중단용)

해결:

  • 마우스 우클릭 — 자동 붙여넣기
  • Ctrl + Shift + V — 키보드 붙여넣기
  • 마우스 휠 클릭 — 가운데 버튼 붙여넣기

문제 2. wsl --install -d Ubuntu-22.04 안 됨

WSL 온라인 목록에 22.04가 없을 수 있습니다.

해결:

  • Microsoft Store에서 "Ubuntu 22.04.x LTS" 검색해서 설치
  • 또는 Ubuntu 24.04 + ROS2 Jazzy로 진행

문제 3. sudo apt update 시 GPG 에러

Step 2 키 등록 실패 가능성. 다시 시도:

sudo rm /usr/share/keyrings/ros-archive-keyring.gpg
sudo curl -sSL https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/ros.key \
  -o /usr/share/keyrings/ros-archive-keyring.gpg
sudo apt update

문제 4. ros2: command not found

source 안 됐을 때 발생.

해결:

source /opt/ros/jazzy/setup.bash

매번 치기 귀찮으면 Step 8의 echo "source ..." >> ~/.bashrc 다시 실행.

문제 5. pip install 시 externally-managed-environment 에러

Ubuntu 24.04부터 시스템 Python에 직접 pip 설치를 막습니다.

해결:

  • 임시: pip install <pkg> --break-system-packages
  • 권장: python3 -m venv ~/myenv && source ~/myenv/bin/activate 후 pip 사용

마치며

여기까지 따라오셨다면:

  • WSL2 위에 Ubuntu 24.04(또는 22.04)
  • ROS2 Jazzy(또는 Humble)
  • 첫 Pub/Sub 노드 동작 확인

까지 끝낸 셈입니다. 디스크 사용량은 약 7~10GB.

다음 단계:

저는 12일 학습 계획으로 Zero-Copy IPC 벤치마크와 SROS2 보안 적용까지 진행하고 있습니다. 결과는 추후 글로 정리하겠습니다.

질문이나 막힌 부분 있으면 댓글 남겨주세요.

참고 자료

태그: #ROS2 #Jazzy #WSL2 #Ubuntu #로보틱스 #자율주행 #개발환경 #Linux

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